"He seguido, minuto a minuto, la extraordinaria batalla que han dado y escuché con admiración tus palabras", escribió Castro.
El presidente cubano afirmó que su Gobierno acompañará al presidente Maduro y anunció nuevas victorias.
"Estoy seguro de que vendrán nuevas victorias de la Revolución Bolivariana y Chavista bajo tu dirección", escribió Castro en su mensaje.
La oposición venezolana ganó las elecciones legislativas de Venezuela celebradas el domingo 6 de diciembre.
Según el 96,03 por cierto de los votos escrutados, la coalición opositora Mesa de la Unidad Democrática obtuvo 99 escaños en el parlamento, lo que le permitirá controlar la Asamblea Nacional por primera vez desde 1999, cuando Hugo Chávez llegó al poder.