La carta "reanuda el diálogo" en Venezuela, comentó el cardenal Parolin.
El papa Francisco está realizando una visita apostólica a Emiratos Árabes Unidos y volverá al Vaticano el 5 de febrero.
Anteriormente, en una rueda de prensa celebrada a su regreso de un viaje a Panamá, el líder de la Iglesia Católica expresó su preocupación por un posible "derramamiento de sangre" en Venezuela.
También: El papa Francisco sigue de cerca la situación de Venezuela
Además, mostró su decidido apoyo "a todo el pueblo venezolano que está sufriendo".
Varios países desconocieron al presidente legítimo venezolano, Nicolás Maduro, y expresaron tras EEUU su apoyo a Guaidó.
México y Uruguay se abstuvieron de hacerlo, ofreciéndose a mediar una solución política.
Bolivia, China, Cuba, Irán, Rusia y Turquía reafirmaron su respaldo al actual Gobierno venezolano.